Esøya ligger ved innløpet til Hamnsundet i Vevelstad. Øya er gitt navnet «Kystens største gjestebok» på grunn av de mange inskripsjoner i bergveggene. Fra tiden rundt 1000 finnes runeinnskrifter, og fra begynnelsen på 1600-tallet er det hogget inn buemerker i klebersteinsveggene. Det har også vært en omfattende virksomhet med uttak av kleberstein fra Esøya til bygningsmaterialer for ulike kirkebygg, i følge historien blant annet til Nidarosdomen. I sommersesongen blir det lagt ut flytebrygge.